Applanix 的AP15 是便于集成应用的GNSS- Inertial 组合导航系统，由紧凑的
组合导航OEM 板+ 惯性测量单元(IMU) 组成。专为系统集成应用设计，具备
性能最佳的GNSS 多频定位技术及卓越的惯性技术，可在恶劣的卫星信号环境
下持续作业。
Applanix 的AP15 采用强大、经过特别设计的惯性引擎板卡，具备高精度
GNSS 定位技术与业界领先的Applanix IN-FusionTM 组合导航技术。其强大的
组合导航运算能力保证了性能的发挥 ，灵活、模块化的设计使其能轻松升级
换代。
可靠的性能
无论是在美国国防部的DARPA 城市无人车竞赛中，在隧道等环境定位导航应
用中，或是在空中机载激光雷达厘米级精度要求的作业中，凭借其优异的性能，
Applanix 的组合导航技术均已得到广泛认可。Applanix 的AP 系列产品在各类
移动应用中为用户提供高性能的位置与姿态数据。
主要特性
● 应用Trimble Applanix 公司业界认可的组合导航+ 差分技术，达到厘米级的动态定位准确度
● 在恶劣的GNSS 卫星信号环境下持续保持业界领先的定位性能
● 可为遥感系统提供实时、完备的位置与姿态数据
● 适用于任何应用环境：车载、机载或船载
● 高性能 GNSS 双天线航向测量
● 配备坚固、性能稳定、专业的微机电惯性测量单元MEMS
IMU，具备Applanix SmartCalTM
校正技术
技术参数
● 先进的Applanix IN-FusionTM 组合导航集成技术
● 性能稳定可靠的 IMU，具备 Applanix SmartCalTM 校正技术
● 先进的Trimble Maxwell 6 定制测量 GNSS 芯片( 双芯片)
● 220 个通道/ 芯片
– GPS: L1 C/A, L2C, L2E, L5
– GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L2 P, L3 CDMA10
– BeiDou: B1, B2
– Galileo9: L1 BOC, E5A, E5B, E5AltBOC
– QZSS: L1 C/A, L1 SAIF, L2C, L5
– SBAS: L1 C/A, L5
– L-Band: OmniSTAR VBS, HP, XP and G2, Trimble CenterPoint RTX
● 高精度多相关器，用于 GNSS 伪距测量
● 非滤波、非平滑伪距测量数据，低噪声，低多路径误差
● 低时域相关性和高动态响应
● 极低的 L1 和 L2 载波相位观测值噪声，1Hz 采样率精度<1mm
● 经过实践检验的 Trimble 低仰角卫星跟踪技术
● 双天线航向测量技术(GNSS Azimuth Measurement System, GAMSTM)
● 可选配距离测量装置DMI
● 可选配业界领先的 POSPac MMS 后处理软件
● 无需进口许可
输入输出
以太网
● 数据：时间标签、状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准、IMU 原始数据(200Hz)、GNSS 原始数据(1Hz)
● 显示接口：低速率UDP 协议数据输出(1Hz)
● 控制接口：TCP/IP 协议，系统控制命令输入
● 第一接口：实时TCP/IP 数据输出(1-200Hz)
● 第二接口：数据记录缓冲，记录到外部存储设备(1-200Hz)
内置数据记录：4 GB(1-200Hz)
● 数据：时间标签，状态，位置，姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准、IMU 原始数据(200Hz)、GNSS 原始数据(1Hz)
RS232 输入
● 数据：差分数据(RTK、SBAS)。CMR、CMR+、RTCM type3/18/19/1/9 RS232 NMEA 输出(1-50Hz)
● 数据：位置($INGGA)、航向($INHDT)、轨迹与速度($INVTG)、统计数据($INGST)、姿态($PASHR)、时间日期($INZDA)、事件($EVT1,$EVT2)
其他输入输出
● PPS：秒脉冲时钟同步信号输出，以下降沿为参考
● EVENT 事件输入：记录外部事件，要求输出TTL 脉冲脉宽大于1msec
( 最大100Hz)
物理参数
● 尺寸 130 L x 100 W x 39 H mm (nominal)
130 L x 100 W X 43 H mm ( 含选配底板)
● 重量 0.28 kg (nominal)
0.38 kg ( 含选配底板)
● 电源 10 – 28 V DC, 20 W ( 峰值)
接口( 不含底板)
● I/O ...............................................Samtec QSH-060-01-L-D-DP-A-RT1
● Power .................................................... Samtec TFM-105-12-S-D-LC
● Antenna ............................................................MMCX receptacle (x 2)
接口( 含选配底板)
● Power .......................................................Samtec IPBT-103-H2-X-D-3
● IMU ..................................................................... Molex 87833-2620-1
● Ethernet .............................................................. Molex 87833-1020-1
● IO1/2 ................................................................ Molex 87833-2020-1/2
● USB ........................................................................... Samtec USBR-A
● DMI/LED ............................................................. Molex 87833-3020-1
● Antenna ............................................................MMCX receptacle (x 2)
环境特性
● 温度: .........................................................-40 ~ +75 deg ( 作业温度)
.........................................................-55 ~ +85 deg ( 存储温度)
惯性测量单元(IMU)
| 型号 |
作业范围11 |
作业温度 |
电源 |
尺寸(mm) |
L x W x H 重量 |
| IMU-69
+/- 6g, |
+/-350dps |
-20 ~ +55 度 |
+4.5 - 16 VDC |
1 W (max) |
43 x 47 x 12 0.015 kg |
**非冷凝
性能指标1 (RMS)
| 机载应用 |
| |
SPS
|
RTX3 |
RTK Post-
Processed3 |
SmartBase
Post-Processed4 |
| 位置 (米 ) |
1.5 H |
<0.1 H
|
<0.1 H |
<0.05 H |
| 速度 (米 /秒 ) |
3.0 V |
<0.2 V
|
<0.2 V |
<0.1 V |
| 横滚与俯仰 (度 ) |
0.04 |
0.03
|
0.025 |
0.025 |
| 航向 2 (度 ) |
0.30 |
0.18
|
0.080 |
0.080 |
全球定位系统
| 机载应用 |
| |
SPS
|
RTX3 |
RTK Post-
Processed3 |
SmartBase
Post-Processed4 |
| 位置 (米 ) |
1.5 H |
<0.1 H
|
<0.1 H |
<0.05 H |
| 速度 (米 /秒 ) |
3.0 V |
<0.2 V
|
<0.2 V |
<0.1 V |
| 横滚与俯仰 (度 ) |
0.04 |
0.03
|
0.025 |
0.025 |
| 航向 2 (度 ) |
0.30 |
0.18
|
0.080 |
0.080 |
全球定位系统
| 陆地应用 7，有 GNSS信号时 |
| |
SPS
|
VBS8 |
IARTK6
|
Post-Processed4 |
| 位置 (米 ) |
1.5 – 3.0 |
0.1 – 0.5
|
0.02 – 0.05 |
0.02– 0.05 |
| 速度 (米 /秒 ) |
0.05 |
0.15
|
0.015 |
0.015 |
| 横滚与俯仰 (度 ) |
0.04 |
0.03
|
0.03 |
0.025 |
| 航向 2 (度 ) |
0.25 |
0.20
|
0.15 |
0.08 |
| 航向 5 (度 )双天线 2m基线 |
0.12 |
0.09
|
0.09 |
0.06 |
| 陆地应用 7，GNSS信号失锁 1分钟或 1公里 |
| |
SPS
|
VBS8 |
IARTK6
|
Post-Processed4 |
| 位置 (米 ) |
2 – 5 |
2 – 3
|
1 – 3 |
0.2– 0.8 |
| 速度 (米 /秒 ) |
2 – 3 |
1 – 2
|
1 – 2 |
0.2– 0.8 |
| 横滚与俯仰 (度 ) |
0.09 |
0.09
|
0.09 |
0.05 |
| 航向 2 (度 ) |
0.35 |
0.35
|
0.30 |
0.20 |
| 航向 5 (度 )双天线 2m基线 |
0.35 |
0.35
|
0.30 |
0.20 |
(1) 典型性能。实际结果与卫星分布、大气环境及其它环境因素相关。
(2) 典型测量任务，最大均方根误差。
(3) Trimble RTX 服务，典型机载应用性能，与服务覆盖区域相关。需另购该服务。
(4) POSPac MMS软件后处理的结果
(5) 双天线，2米基线
(6) 典型性能，Applanix IN-Fusion 组合导航差分技术
(7) 配备DMI
(8) 虚拟参考站差分
(9) 欧盟及欧洲太空总署授权开发
(10) 暂无GLONASS L3 CDMA正式官方ICD。目前L3能力基于公众信息开发，因此Trimble 不保证支持未来的GLONASS L3信号
(11) 传感器带宽(-3 dB amplitude) ~50Hz规格如有更改，恕不另行通知
|
Datasheet(PDF)